大连理工大学-电气学院运动控制研究室

郭源博，李林，张铭，李伟，李浩洋，张宇，夏金辉

智能机器人与运动控制、电力牵引交流传动控制、无功补偿与谐波抑制

地址:辽宁省大连市高新区凌工路2号大连理工大学电气工程学院 电话:0411-84708490 邮编:116023 团队总人数:15

大连理工大学电气工程学院运动控制研究室现有教授1人，讲师1人，博士研究生6人，硕士研究生7人。多年来从事智能机器人与运动控制、电力牵引交流传动控制、无功补偿与谐波抑制等领域研究工作。先后承担“基于超长波的管道机器人示踪定位技术”、“海底管道内爬行器及其检测技术”和“X射线实时成像检测管道机器人的研制”等多项国家“863计划”项目，以及“故障条件下电能质量调节器的强欠驱动特性与容错控制研究”、“传感缺失条件下电力牵引变流器的动态参数辨识与控制技术”、“灵长类仿生机器人悬臂运动仿生与控制策略研究”等多项国家自然科学基金项目。在电力电子系统建模与非线性控制、电力电子系统故障诊断与容错控制、土木工程结构振动主动控制等方面具有坚实的工作基础和较强的技术力量。

1．故障条件下电能质量调节器的强欠驱动特性与容错控制研究（国家自然科学基金项目） 2．传感缺失条件下电力牵引变流器的动态参数辨识与控制技术（国家自然科学基金项目） 3．电力牵引变流器的故障诊断与容错控制（企业横向课题） 4．高可靠性功率超声清洗驱动电源（企业横向课题） 5．嵌入式通用矿用提升机交流变频节能电控系统（企业横向课题）

教材专著： 1．张晓华．《控制系统数字仿真与CAD》（第3版）．机械工业出版社，2010（“十一五”国家级规划教材） 2．张晓华．《系统建模与仿真》（第2版）．清华大学出版社，2015（“十一五”国家级规划教材，国家精品教材） 代表性论文和专利： 1．Zhang Yu, Li Luyu, Cheng Baowei, Zhang Xiaohua. An Active Mass Damper Using Rotating Actuator for Structural Vibration Control. Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(9): 1-7. 2．Haiming Qi, Jinrui Ye, Xiaohua Zhang, Hongjun Chen. Wireless Tracking and Locating System for In-pipe Robot. Sensors and Actuators A: Physical, 2010, 159(1): 117-125. 3．Haiming Qi, Xiaohua Zhang, Hongjun Chen, Jinrui Ye. Tracing and Localization System for Pipeline Robot. Mechatronics, 2009, 19(1): 76-84. 4．周鑫, 陈宏钧, 徐浩. 非理想电网电压下基于谐波功率注入方法的三相并网型变换器的控制. 中国电机工程学报, 2016, 36(1): 215-223. 5．周鑫, 陈宏钧, 刘博, 李林. 快速且谐波不敏感的电网电压同步方法. 中国电机工程学报, 2015, 35(9): 2194-2201. 6．张晓华, 郭源博, 周鑫, 陈宏钧. PWM整流器的欠驱动特性与非线性控制. 中国电机工程学报, 2011, 31(33): 85-92. 7．程红太, 赵旖旎, 张晓华. Acrobot动态伺服控制及其对称虚约束方法研究. 自动化学报, 2010, 36(11): 1594-1600. 8．国家发明专利：基于甚低频功率电磁脉冲的管道内外通迅装置，专利号：ZL 200810064022.9 9．国家发明专利：欠驱动悬摆运动控制实验装置，专利号：ZL 200810064459.2 10．国家发明专利：金属管道内移动载体全程示踪定位装置，专利号：ZL 200810064196.5 11．国家发明专利：欠驱动机械装置Acrobot的动态伺服控制方法，专利号：ZL 200810137555.5

1．管内移动机器人技术研究与应用, 国家科技进步三等奖, 1999. 2．管内移动机器人产业化开发, 航天部科技进步二等奖, 1998.